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GJKアルゴリズム

2007年12月14日 00:29

またまた、寝る準備に入る前に更新。
もうちょっと早くせなだめだなw

やっとGJKアルゴリズムの核がつかめてきました。
LCPを直接解いてないのね・・・。
コードを追ってみたところ、ペネトレーション(貫通)の深度を調べる際は三角形上の点(重心座標で表現)と原点の距離との最小化問題をラグランジュの未定乗数法で解いてました。
ミンコフスキー差で出来た凸多面体を降下法的に枝きりして、原点を囲む最小の四面体を求めた後に使うアルゴリズムだから、GJK本体の実装ではないので、これからGJK本体の実装を解明したいと思います('A`)

もうちょっと先が長そうだなぁ。。
クラメルの公式を再帰的に適応してる部分がいまいちわからない・・・。
元の論文はボリュームがありすぎて、英語がまったくわからない私には荷が重過ぎますw
ってことで、ソースを追ってみますよ、これ(・∀・)

Lemke法使って計算した方がいいかなぁ?って思ったけど、ラグランジュの方法の方が簡単だし誤差も出ないだろうからどうするか微妙。。。
Lemke法自体はラグドールとかの間接の拘束条件とかで使えるだろうから、決して無駄じゃないと思うけどさ・・・。
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