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ヘッセ行列について学ぶ

2007年11月30日 00:39

ネタがあるうちに地道に更新しましょうってことで、今日も寝る前に更新。

今日はヘッセ行列関連のこと勉強してました。
凸二次計画法に使用できるわけです。
近いうちにわかりやすくまとめようと思ってます。

ヘッセ行列は線形相補性問題(LCP)を扱うときに、極値が存在するか?に使用するのかな?
まだ良くわからんw

とりあえずGJKと物理シミュレーションの拘束条件を解くときに使用できるLCP処理プログラムを習得するため、日夜勉強しています。

それにしても、GJKに関しての日本語の文献少ないねー。。
線形相補性問題についてのインターネット上の資料もあまりないし。
英語の資料に当たればいいんだけど、読むのが面倒くさすぎる。。

今週末に本屋に行っていい資料が見つからなかった場合に英語の論文に当たるとしよっと・・・。
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ついでに

2007年11月28日 01:17

自分用のしおりとして残しておきますw

前回言ったGJKアルゴリズムとペナルティー法を組み合わせるのは自分が思ってたよりも手軽にできました。
実装時間は大体4時間ぐらい?かな。
バネモデルを使った布シミュは作ったことがあったので早く実現できました。

ついでに用語の説明。
ペナルティー法っていうのは、物体同士の当たりが起こった際、侵食された(めり込んだ)分に比例した斥力を適応する一種のバネのことを指すようです。
かなり適当な説明ですがw

当然、場合によっては埋まりまくります。
また、たまに不自然な動きもしますw
しかし、どうせ適応するのはゲームなんで多めに見てくださいw

とりあえず、なんとなく物理シミュレーションもどきが出来たので、次はペナルティー法を使うのではなく、解析力学的な処理も実現したいと思います。
ODEで使用されてる方法です。ヤコビアンとか使うやつね。
前作ったシンプレックス法のプログラムも使えそうだし。多分w

ただ、その前に片付けないといけないこともあるので、しばらく先になりそうです('A`)


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